行星減速器的齒輪工作原理。有類不那么為人熟知的稱為"行星齒輪"的齒輪，它們的轉(zhuǎn)動軸線是不固定的，而是安裝在個(gè)可以轉(zhuǎn)動的支架（藍(lán)色）上（圖中黑色部分是殼體，黃色表示軸承）。行星齒輪（綠色）除了能象定軸齒輪那樣圍繞著自己的轉(zhuǎn)動軸（B-B）轉(zhuǎn)動之外，它們的轉(zhuǎn)動軸還隨著藍(lán)色的支架（稱為行星架）繞其它齒輪的軸線（A-A）轉(zhuǎn)動。繞自己軸線的轉(zhuǎn)動稱為"自轉(zhuǎn)"，繞其它齒輪軸線的轉(zhuǎn)動稱為"公轉(zhuǎn)"，就象太陽系中的行星那樣，因此得名“行星齒輪減速機(jī)”。
也如太陽系樣，成為行星齒輪減速機(jī)公轉(zhuǎn)中心的那些軸線固定的齒輪被稱為"太陽輪"，如圖中紅色的齒輪。     在個(gè)行星齒輪上、或者在兩個(gè)互相固連的行星齒輪上通常有兩個(gè)嚙合點(diǎn)，分別與兩個(gè)太陽輪發(fā)生關(guān)系?；疑膬?nèi)齒輪軸線與紅色的外齒輪軸線重合，也是太陽輪。
    軸線固定的齒輪傳動原理很簡單，在對互相嚙合的齒輪中，有個(gè)齒輪作為主動輪，動力從它那里傳入，另個(gè)齒輪作為從動輪，動力從它往外輸出。也有的齒輪僅作為中轉(zhuǎn)站，邊與主動輪嚙合，另邊與從動輪嚙合，動力從它那里通過。
     在包含行星齒輪的齒輪系統(tǒng)中，情形就不同了。由于存在行星架，也就是說，可以有三條轉(zhuǎn)動軸允許動力輸入/輸出，還可以用離合器或制動器之類的手段，在需要的時(shí)候限制其中條軸的轉(zhuǎn)動，剩下兩條軸進(jìn)行傳動，這樣來，互相嚙合的齒輪之間的關(guān)系就可以有多種組合：
     行星齒輪機(jī)構(gòu)運(yùn)動規(guī)律
設(shè)太陽輪、齒圈和行星架的轉(zhuǎn)速分別為n1、n2和n3，齒數(shù)分別為Z1、Z2、Z3；齒圈與太陽輪的齒數(shù)比為α。則根據(jù)能量守恒定律，由作用在該機(jī)構(gòu)各元件上的力矩和結(jié)構(gòu)參數(shù)可導(dǎo)出表示單排行星齒輪機(jī)構(gòu)般運(yùn)動規(guī)律的特性方程式：n1+αn2-(1+α)n3=0 和Z1+Z2=Z3